一天，天使加百列奉上帝的差遣，来到玛利亚家，对她说：“玛利亚，你不要害怕，你在上帝面前蒙恩了，你将怀孕生子，要给他起名叫耶稣。他将成为无与伦比的人物，被称为上帝的儿子，继承大卫的王位，他的王权也是没有穷尽的。”
玛利亚不解的问：“我虽然和大卫家族的约瑟订了婚，但他还没有娶我，我怎么能怀孕生子呢?”
天使回答说：“上帝无所不能。你的亲戚伊丽莎白已经上了年纪，但是上帝仍然让她怀了男胎。”玛利亚于是不再怀疑，她说：“我是上帝的婢女，原听从上帝的安排。”天使加百列传达完上帝的旨意，就离开了。
约瑟是个正派的人，当他得知未婚妻怀孕的消息，并没有羞辱她， 也又不想把这件事说出去让她丢脸，只是想悄悄地和她分手。正在他考虑这事时，上帝的天使出现在他的梦中，对他说：“不要嘀咕了，把玛利亚娶回家。她怀的孩 子来自圣灵。她将生下个男孩子，你们给孩子起名叫耶稣，因为他将从罪恶中拯救人们。”约瑟醒来之后，明白了这是上帝的旨意，于是他就按这旨意办了。
当时是希律王(一说即古罗马凯撒奥古斯都大帝)执政统治，他命令要求所有的百姓都办理户口登记手续，所有的人都必须回到自己的出生地去。约瑟属于大卫家族，所以他就带上已怀身孕的玛利亚从拿撒勒去伯利恒。
到达伯利恒时，天色已晚，所有的客栈都住满了，他们只得在一个马棚里栖身。这天夜里，玛利亚临产了，伴随着一阵啼哭声，一个男孩降生了——这就是耶稣。可马棚里找不到干净的地方，约瑟和玛利亚只得把孩子包好，小心翼翼地放在马槽里。
圣子耶稣诞生时，一颗耀眼的巨大新星出现在伯利恒的上空。一群牧羊人正在伯利恒城附近的田野上放牧羊群，这时上帝派的天使出现在他们眼前，周围闪耀着白光。牧羊人一见天使突然降临，无不大惊失色。“别害怕，”天使说，“我向你们宣布一个和全人类息息相关的
空前大喜讯。今天在大卫王的城里，有一位救主为你们降生了。他就是主基督!你们可以这样认出他，那一位包着布、卧在马槽里的婴孩就是了。”突然天空中充满了天军天使，她们赞美着上帝，并说：“愿荣耀归与至高的神，愿平安临到他所喜悦的人。”
天使们离去后，牧羊人商量了一下，决定乘夜色赶往伯利恒城里。他们果然找到了天使所说的人——玛利亚、约瑟和躺在马槽里的婴儿。
当星星闪烁在伯利恒上空时，被东方的三位博士看到了。三位博士是圣人和星相家，他们知道这个信号，便骑骆驼、爬高山、越沙漠、穿平原，沿着星星的指引，往伯利恒方向而来，寻找圣子耶稣。
这件事很快传进了王宫，希律王听了甚是惶恐，就找祭司长和经学 家，问那孩子在什么地方。他们回答道，应该在伯利恒，因为有先知说过：“犹太的伯利恒啊，你在诸城中不算是最小的，将来会有一位君王从你那里出来，牧养我 们以色列人民。”于是，希律王接见了东方三博士，询问那颗星出现的准确时间，还对他们说：“你们去伯利恒找那孩子，找到后就来给我报信，我也好去拜见 他。”
东方三博士上路后，他们在东方看到的那颗星又出现了，并一直把 他们引到了伯利恒圣子出生的地方，发现了睡在马槽里的圣子。东方三博士俯伏跪拜，并打开宝盒，将黄金、乳香和没药作为献给圣子耶稣的礼物。东方三博士又称 东方三圣人、东方三圣王，天主教将东方三博士献礼的典故称为“三王来朝”。
东方三博士没有再回去见希律王，而是从别的路回东方去了，因为他们在梦中得到了主的指示。
希律王见东方三博士迟迟未回宫中报信，心知被愚弄，大为震怒，下令将伯利恒和附近地区2岁以内的男孩全部处死。官军们奉旨来到伯利恒，四处寻找，见到男婴就杀。一时间，哀哭声淹没了整个伯利恒。
但东方三博士走后的当天夜里，上帝的天使又奉旨在约瑟的梦里显 现，对他说：“快起来，带伤孩子和他的母亲，到埃及去，住在那里等我的吩咐。希律王一定会来寻找这孩子，想灭除他。”约瑟惊醒后，立刻带着孩子和玛利亚逃 往埃及。这正应了上帝借先知之口说的一句话：“我从埃及召出我的儿子。”
约瑟、玛利亚和圣子在埃及住了很久，一直到希律王死后，约瑟在梦里接到上帝的告谕后，才返回到故乡伯利恒。
后人为了纪念耶稣的诞生，便定12月25为圣诞节，年年望弥撒，纪念耶稣的出世。由于《圣经》记载耶稣生于夜间，故传统上称12月24日夜为“圣诞夜”或“平安夜”。
